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減速機故障排查方法

01“O”型圈魔咒

除了減速機本身的油封問題外,機器人廠家在減速機組件的設(shè)計和裝配上也會有影響,因為減速機的密封,除了油封之外,還有O型圈。

O型圈是產(chǎn)品密封設(shè)計非常普遍的一種標(biāo)準(zhǔn)件,也有相應(yīng)的國標(biāo)可以查詢。機器人減速機中,大部分廠家會配好O型圈跟加工好O型圈槽。有些情況下,廠家是不配O型圈的,減速機上也沒有O型圈槽,這個時就需要在安裝法蘭上設(shè)計了。但是由于毛細現(xiàn)象,基油還是會滲透。



02裝配設(shè)計與裝配工藝

為什么國內(nèi)許多廠家都很疑惑使用了相同的HD、帝人減速機,但就是比四大家族的先損壞呢?這可能是裝配工藝不成熟惹的禍,結(jié)構(gòu)是可以很直觀地拆開看到跟模仿的,但是裝配設(shè)計跟工藝是在機器人看不出來,甚至圖紙里也看不出來的。成熟的機器人廠商會有專業(yè)的工藝工程師,專門研究機器人的裝配,包含減速機裝配。



03伺服控制

伺服控制對減速機有著很大影響滴。這里伺服控制包含了電機、驅(qū)動器、控制器這整個系統(tǒng),伺服性能差,或者伺服沒有調(diào)好的話,在不同的速度或負載下,電機是容易抖動的,甚至是機械設(shè)計不好的話,共振也是經(jīng)常發(fā)生的。在伺服選擇上,也是國產(chǎn)機器人不太重視的地方,國產(chǎn)機器人都強調(diào)性價比,然而在實際操作中,很多會變成更多是注重價格,而不是性能。



04超時使用

機器人能不眠不休的工作?其實是誤解。第一,機器人是需要休息的,一般會建議機器人每工作12個小時休息1小時,當(dāng)然這是針對相對差一點的工作環(huán)境,如果機器人本身工作得很舒服,那24小時跑也不是不可以;第二,機器人是需要保養(yǎng)的,機器人也是一種精密設(shè)備,是需要定期做一些保養(yǎng)的,來降低損耗率并延長使用壽命,跟汽車是一樣的。



05超載使用與沖擊

這個情況在國內(nèi)比較常見。每一款機器人都有標(biāo)明設(shè)計的負載和慣量,注意是負載跟慣量兩個要素,很多客戶會只看負載,不看慣量,所以有時負載并沒有超,但是慣量超了很多,那機器人也是會有各種問題的。


另外一個問題就是沖擊問題,這是最糾結(jié)的地方了。沖擊有兩種,一個是碰撞,一種是急停,包含拍急停或者突然斷電。沖擊對RV來說相對還好一點,畢竟RV剛性好很多,當(dāng)然沖擊次數(shù)也不能太多,但對于諧波,沖擊就非常敏感了。碰撞一般是調(diào)試過程中發(fā)生或者生產(chǎn)中的意外,這個總體來說都是意外,不是主觀的,但是急停這個很多時候就是主觀的不規(guī)范操作了。


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